Puedes utilizar esta función que devuelve el texto encerrado entro dos caracteres
function get_string_between($string, $start, $end){
$string = " ".$string;
$ini = strpos($string,$start);
if ($ini == 0) return "";
$ini += strlen($start);
$len = strpos($string,$end,$ini) - $ini;
return substr($string,$ini,$len);
}
$fullstring = "Esto es un texto de [Prueba]";
$parsed = get_string_between($fullstring, "[", "]");
echo $parsed; //
Espero haber sido de ayuda