<script type="text/javascript">
function verificar() {
if(document.getElementById("micampo").value == "") {
alert("El campo esta vacio");
return false;
}
}
</script>
<form action="loquesea.php" onSubmit="verificar();">
<input type="text" name="micampo" id="micampo">
</form>
Saludos!