no te aconsejo usar POST ya que son sólo problemas
de todos modos te dejo los 2 ejemplos y por cierto te falto ponerle comillas a votar.php
POST
function votar() {
var ajax = ajax();
var encuesta = document.encuesta.encuesta.value;
var opcion = document.encuesta.opcion.value;
ajax.open("POST", 'votar.php', true);
ajax.setRequestHeader("Content-Type", "application/x-www-form-urlencoded");
ajax.send("encuesta="+encuesta+"&opcion="+opcion);
}
GET
function votar() {
var ajax = ajax();
var encuesta = document.encuesta.encuesta.value;
var opcion = document.encuesta.opcion.value;
ajax.open("GET", 'votar.php?encuesta="+encuesta+"&opcion="+opcion', false);
ajax.setRequestHeader("Content-Type", "application/x-www-form-urlencoded");
ajax.send(null);
}