Es sencillo, tienes que darle un "nombre" al frame y luego en cada enlaze, pues lo envias al frame...

Ejemplo:

<iframe src=principal.htm  name="frametio!" frameborder=0></iframe>

<a href="downloads.htm" target="frametio!"> Iras dentro del frame </a>

Si no entiendes algo dimelo

Saludos!

También podría hacerse algo parecido mediante php usando un sistema (GET_id) explicado en la sección de PHP