O bien, para más sencillo, puedes usar la librería jQuery:
<script type="text/javascript" src="http://ajax.googleapis.com/ajax/libs/jquery/1.4.2/jquery.min.js"></script>
<script>
function cargar()
{
$('#miDiv').load('pagina.html');
}
</script>
<div id="miDiv">Este contenido va a cambiar :D</div>
<a href="#" onclick="cargar(); return false>Cargar contenido</a>
Espero que te sirva.
Saludos ^^