Hola.
Para tener "url amigables" no necesitas ningún documento .htaccess. La razón por la cual aparecen las url así, es por el método de envío de datos que utilizas, en este caso estas usando un método de envío de datos GET, lo quiere decir que toda la información que envíes a través de formularios o de algún elemento HTML, aperecera en la url de tu página.
Si quieres que la información que envías de tu pagina al servidor no aparezca en la url, debes utilizar el método de envío de datos POST.
Saludos.
